Capitale du District auquel est rattachée  Sesimbra. Entre les deux villes, inclinée vers l'Océan Atlantique, se dresse l'imposante Serra de "Arrabida" qui du sommet du "Formosinho" permet d'avoir une vue panoramique des plus étendues de toute la région.

Le Setúbal historique

L'occupation humaine du territoire de cette   commune remonte à la pré-histoire, nombreux vestiges ayant été recueillis à plusieurs endroits datant d'époques différentes de puis le néolithique. Le noyau urbain de Setúbal  subit une occupation intensive depuis l'Âge du  Fer, connaissant un accroissement particulier  avec les Romains. Ils avaient pris possession  d'un important entrepôt commercial, animé par  les  peuples  de la Méditerranée, qui avaient  contacté par voie fluviale les centres miniers de  l'intérieur de la province d'Alentejo.

 La Setúbal romaine (1^{er au} 4^ème  siècle) était un important centre urbain et industriel, surtout lié à  la salaison de poisson, servi par une vaste structure industrielle multiforme, le long des deux côtés du fleuve Sado, y compris Tróia. Avec les invasions barbares et pendant l'occupation arabe.

 il aurait eu lieu une remarquable décadence et  même l'abandon de la localité, envahie par le sable du Sado. Les envahisseurs musulmans ont préféré l'occupation des hautes citadelles (Palmela), des ports plus abrités (Alcácer do Sal) ou des vallées fertiles (Azeitão, dont l'origine du toponyme est arabe). La conquête de Palmela aux Maures et l'établissement à cette localité de l'Ordre de Saint-Jacques ont facilité le repeuplement  de Setúbal, qui reçoit en 1249 son premier "foral" (charte de privilège). Pourtant, ce n'est qu'au  14e siècle, que sa circonscription est définie et construite sa première muraille (D. Afonso IV et D. Pedro). L'époque des découvertes maritimes signale un énorme développement du bourg qui en 1582 dépassait déjà à l'occident et à l'orient la muraille médiévale.

En 1458, D. Afonso V part de son port à la conquête de Alcácer Ceguer, une importante place marocaine. En 1514, D. Manuel réforme le "foral" du bourg.

Pendant les événements de 1580, Setúbal prend parti pour D. António, le Prieur de Crato, étant soumise par les troupes du Duc de Alba. Philippe II visite le bourg deux ans plus tard et fait édifier la forteresse de St. Philippe.

Le grand développement économique et social du 19e siècle transforme cette localité en l'un des plus importants centres commerciaux et industriels du pays et elle devient une ville ("cidade") en 1860. Après l'inauguration de la voie ferrée

Barreiro-Setubal en 1861 et, deux ans plus tard, de l'éclairage au gaz, Setúbal connaît en élan extraordinaire d'urbanisation qui dure encore. En 1926 elle devint la capitale du district.